百尺竿头的成语故事出自于出北宋·释道原《景德传灯录·长沙景岑禅师》：“百尺竿头不动人，虽然得入未为真；百尺竿头须进步，十方世界是全身。”
在我国古代的唐朝时期，湖南长沙有位高僧名叫景岑，唐代著名的高僧，南泉普愿禅师徒弟，马祖道一禅师的徒孙。号招贤大师。景岑这位大禅师佛学造诣非常高深，经常到各地的寺庙去传法讲经，帮助苦难的众生脱离轮回的苦难。
有一天，景岑禅师被邀请到到一座非常大的寺院去讲经。前来听讲的僧俗听众有几千人之多僧人，由于景岑禅师学问高深，知识渊博，他讲得深入浅出，娓娓动听，课堂上鸦雀无声，一片寂静，深受感染。
景岑禅师讲完课后，问大家还有没有疑问。这时，有一名和尚站立起来，问他躬身行礼后提了几个问题，请求景岑禅师帮他讲解。大师还礼后耐心地做了解答。 那和尚听到不懂处，再向大师提问，于是两人你来我往地一问一答，气氛融洽亲切。 其他学员听了后发现，他俩讨论的是有关佛教的最高境界——十方世界的内容。
为了阐明佛教十方世界的问题，景岑禅师当场拿出了他的偈（ji）帖。（所谓偈帖，就是佛教中记载优美词句的小本子，就是我们现代人的随身工作笔记。）大师指着上面的一段文字念唱道：：“百尺竿头不动人，虽然得入未为真；百尺竿头须进步，十方世界是全身。”意思是：站立在百尺竿头上巍然不动，这样就已经初入佛门了，但是在百尺竿头上仍然需要再往上走一步，到了十方空灵世界那才算修成了正果得到了真谛。
百尺竿头形容人们不能满足于现有的像百尺竿头这样的成绩和成果，而要追求十方世界那样的最高成绩和境界。