越国的始祖据传是夏族，他们很早就活动在会嵇（今浙江绍兴）地区。夏禹娶涂山氏女为妻，有说涂山在今山阴。夏禹又曾大会“诸侯”于涂山，巡行天下，“还归大越，登茅山，以朝四方群神（指诸侯）”。茅山就是会嵇山。因禹会“诸侯”，“乃大会计治国之道”，所以地名为会嵇。相传禹死后也葬在会嵇山。禹子启“立宗庙于南山之上”，以祭祀禹。少康时为续禹之祀，所以封其庶子无余于此。
当然，这均属传说，禹时活动是否远至东南边裔，也有人怀疑，别处也有涂山、会嵇等地名的。不过，我国早期民族活动范围也是很大的，大致夏族有一支发展到这里也不是没有可能。
无余一下的一段历史失去记载，《史记·越世家》说无余之后20余世传至允常，始见于春秋，允常之后就是灭吴称霸的勾践。越国社会发展的历史，详情不清楚，大致和吴国相仿，春秋时代其社会经济发展是较快的。
越国的活动最早出现在春秋史上，是公元前601年（鲁宣公八年），越与吴一道同楚会盟一次。此后，越两度助楚伐吴，但均以失败告终。
公元前510年（鲁昭公三十二年），吴国正式兴兵伐越。四年之后吴入郢，越军骚扰吴的后方，是吴从楚撤军的因素之一，从此吴越结怨已深。
公元前496年（鲁定公十四年），越王允常死，勾践即位，吴国乘丧伐越，越出兵抵御，在檇李（今浙江嘉兴）摆开战场。面对整严的吴军阵势，勾践先后用敢死队冲锋和罪犯队在阵前自刎，破坏吴军阵容和士气，把吴国打败。阖庐被戈击伤，因伤重而死于回师途中。儿子夫差即位，发誓报仇，派一个臣子站在宫门，每当他出入即喊道“夫差，你忘了越国杀父之仇吗？”他就回答：不敢忘记，三年一定报仇！
刚刚三个年头，夫差就迫不及待地要雪此恨。公元前494年（鲁哀公元年），吴兴起大军攻打越国。在夫椒（今太湖椒山）会战，一举打败越军，攻进越境。勾践只剩下5000甲士，守住会嵇。眼看无力较量，为免亡国，越王采纳大夫文种“卑辞厚礼”向吴请降的计议，派大夫诸嵇郢到吴军中，表明勾践愿为吴王臣仆人、夫人为奴妾，大夫及士和他们妻女为吴服役，并进献宝器。
夫差打算答应，伍子胥不同意，他讲了一个夏少康从危难中求生存，后来发展壮大，终灭寒浞，兴复夏朝的故事，并且分析吴越两国同处三江之地，势不两立的形势。他说：勾践是个能人，加上文种、范蠡这班良臣，一旦他们归国图强，定会长期为患于吴国的。
正在吴国君臣争议未决之际，文种又向勾践提出新的措施：装饰美女8人，送给吴太宰伯嚭，通过他说服吴王。果然奏效，伯嚭就向夫差陈述纳降的必要及好处。文种又被引见吴王，一面说好话，一面委婉地威胁：越国万一不得宽恕，勾践将会杀妻灭子，销毁宝器，以剩下的5000甲兵和贵国拼个死活，贵国再强也不会得到什么利益。
这样软硬兼施，已经开始骄奢自满的夫差就最终首肯了这个和议。于是越王和后妃及臣僚300人入吴服役。伍子胥叹道：姬姓应该衰败了，这是养虎为患，越国将会发展国力，训练军民，20年之后，吴国将会变成池沼废墟了！
夫差认为越国小，这次会一蹶不振，不足为患的；同时他已被越国人的甘辞厚赂所迷醉，楚人此时已看出夫差不再像阖庐那样俭朴，如此骄奢淫逸，吴国的国势已外强中干了。
据说勾践在吴期间，极尽臣虏之劳，忍辱吞声，争取吴太宰伯嚭的支持，阻止了伍子胥主张的实现，终于君臣得赦归国。从此，勾践开始了紧张的复国图强活动。
勾践为了激励自己，卧薪尝胆，以示不忘苦辱，决心复仇。他自己耕作，夫人纺织，食不加肉，衣不纹饰，节省财用开支，加紧富国强兵的建设：发展生产，繁殖人户；整饰内政，招贤进士，重用文种、范蠡等人；加强军事建设与训练。
这就是历史上有名的“十年生聚，十年教训”的计划。与此同时，越国还进行了卓有成效的外交战。对吴国实行以退为进的战略。一方面内部养精蓄锐，对外不露声色。继续贿赂吴国，助长夫差的骄淫，如送玉帛珍玩、大木贵材、美女西施、郑旦，设法消耗吴国的民力财力，加深夫差、伯嚭同伍子胥之间的矛盾。
另一方面针对吴国与楚、齐、晋的交锋，定下“结齐、亲楚、附晋”的外交方针，企图促成“三国伐吴，越承其敝”。除了文种、范蠡本是楚人入越之外，楚国君臣都不少与越素有关系和交往，越国加紧与楚的联合，两国关系更加紧密。越国君臣入吴朝贺吴国北上伐齐，助长夫差与中原争霸的野心。
公元前482年（鲁哀公十三年）夫差去黄池（今河南封丘）与晋定公会盟，为了争霸，率领大军随行。勾践和范蠡议定了吴国师出国空这个好时机，等到吴军完全到达黄池之后，立即兴师伐吴，调动了士兵4万，水兵2000，加上近卫军6000，军官千人，分三路进攻吴国。结果，越军大获全胜，焚烧了姑苏，夺取了吴国的船只。败讯传到黄池，盟会还未开始。吴王夫差草草结束盟会，争得空虚的霸主头衔，赶忙班师回国，回国后立即向越请和。越国也自度还不能一举灭吴，就答应言和，继续加紧灭吴的准备。
一场灭吴的战斗四年之后终于开始了！公元前478年（鲁哀公十七年），越国趁吴国饥荒，决定攻灭吴国。越军进至笠泽（苏州南边一条与吴淞江平行的江）南岸，与吴国迎战的军队夹江对峙。越军分为左右两翼组成钳形攻势，勾践亲率6000精兵为中军。夜晚命令左、右翼分别悄悄渡江，夜半全军一齐鼓噪而上，吴军大骇，他们也分左、右军出来抵御。这时，勾践的中军从中间突击，吴军崩溃，越军追击，三战三捷，直捣姑苏城下。但是经营多年的吴都城池十分坚固，攻破却非易事，越军暂时回师。
公元前475年越国再次发兵进攻姑苏，仍然不能得手。勾践只好采取长期围困的战略，经过了两年，吴国终于“士卒分散、城门不守”，在公元前473年的冬天，越军发起强攻，打进吴都。
吴国君臣最后成了越军的阶下囚。勾践似乎还有点怜悯之心，派人对吴王说：我给你甬东（今舟山群岛）之地，食税300家。也许夫差认为这正是加给自己的羞辱，说：我老了，不能伺候您了。于是自杀而死。
越王平吴之后，进而与中原诸侯交往，正式聘鲁，干预邾国君位之争，俨然又一个霸主了。从此，越国的武装力量驰骋江淮之间，东方诸侯都来朝贺，建立起贺台，史载勾践号称霸王。
这是春秋时代最后一位霸主。因它占有了整个吴国，增加了一倍的国土和财富，以致它的霸业延续了一个相当长的时期。到勾践六世孙王无疆时，已是战国时代，还兴兵伐齐伐楚，长期与大国较量。至楚威王时才被楚打败，逐渐衰落，后来降服于楚，至战国后期被楚怀王所灭。