苏州古典园林溯源于春秋，发展于晋唐，繁荣于两宋，全盛于明清。 苏州私家园林始建于公元前6世纪。
春秋时代，吴王宫苑多建于太湖山水之中，是苏州古典园林的发端。
春秋战国时期，吴王建城（前514）前后已有苑囿。包括夏驾湖、长洲苑、华林园、梧桐园、吴宫后园、姑苏台、虎丘、郊台、馆娃宫、鹿苑等苑囿。
秦汉时期，苏州地方官员在衙署中起造园林。衙署兴园已初具造园要素。
两汉起，私人园宅渐起。
三国两晋时期，佛教建筑兴起，殿宇以外，有附属的园林，寺院丛林具有公共园林的性质，供庶民百姓进香时游览。
南北朝时，江南庄园四布。苏州兴起模拟自然野趣的第宅园林，或在山水间营造山庄园林。
隋唐，太湖石成为造园材料。
宋代，苏州造园活动活跃，形成一个高峰时期。造园融入写意山水艺术。除城区内的私园外，郊外先后出现私家园林别墅。
元朝，文人士大夫有目的地参与园林的设计，创造具有意境的自然山水园林，使苏州园林的艺术手法达到一个新的水平。
明清两代，苏州兴建第宅园林达到一个高峰。从明中叶至清乾隆年间，官僚绅士争相造园。
据统计，明清鼎盛时，在吴县、长洲、元和三县境内，先后累计有园林和庭院300余处，当时私家园林平时不向公众开放，实不止此数，其中宅园占总数90%以上，史称苏州半城园亭，被美誉为“园林之城”。
民国时期，园林名胜大多失修荒废。民国二年（1913年）秋，半园（南）、鹤园、畅园、遂园相继开放。
同时名流富商先后在苏兴建宅园，在造园形式上，随着近代工业开始发展，外来的影响，人们生活方式的改变，以及新型建筑材料的运用，中西合璧的近代园林和现代公园在苏州出现。
即如沧浪亭、狮子林等古典园林大规模修葺，亦受西洋建筑风格影响。民国十六年（1927年），苏州落成开放第一个按照现代造园理论设计的公园——苏州公园。
1952年，苏州市人民政府在文教局下设园林管理处。
1953年6月，苏州市成立苏州市园林修整委员会。
自20世纪50年代初起，一些私人宅园捐赠给国家或被收归国有，先后抢救修复拙政园、留园、狮子林、虎丘、西园、寒山寺、沧浪亭、怡园、网师园、天平山高义园等园林。
20世纪60年代上半叶，又陆续修复耦园（东部）、余庄等一批古典园林。至1965年，共有12处园林、8处名胜古迹对外开放。
20世纪70年代末，苏州先后全面整修了寒山寺、耦园（一期）、北寺塔院（一期）、天平山庄古建筑群、鹤园等园林，修复天香小筑、网师园云窟、王鏊祠堂、虎丘头山门，并重建小吴轩等古建筑，新建东园、虎丘万景山庄。
1981年，苏州市园林处升格为苏州市园林管理局。
20世纪90年代，苏州市先后修复半园（北）、艺圃住宅、网师园内西南角庭院、耦园中部住宅和西部花园、五峰园（一期）、绣园等，以及拙政园东部“园外苑”建筑群和南部李宅综合环境改造工程（园林博物馆一期）。
留园盛家祠堂及东部居民区的改造及停车场工程、沧浪亭西部居民区及商业用房的改造工程、狮子林西南部办公区及停车场工程等，重构羡园（木渎）。
1993年，苏州园林局启动“苏州古典园林申报世界文化遗产”工作。
1997年4月1日，《苏州园林保护和管理条例》正式施行，这是中国关于园林保护和管理方面的第一部地方性法规。
2000年至2005年，苏州市园林部门先后投资修复了畅园、五峰园、艺圃住宅、留园西部“射圃”、网师园“露华馆”等。
扩地新建苏州园林博物馆（二期），有重点地加强拙政园东面、留园东部、沧浪亭西部、狮子林西南部等园林周边环境保护工程；对市区惠荫园、万氏庭园、朴园等园林进行修复工程。
从2015年开始，苏州市先后公布了四批《苏州园林名录》（108个园林），并按照“全面保护、修复保护、遗址保护”三类模式和“原真性、完整性、延续性”要求，先后修复了柴园、可园、明轩实样、慕园、墨园、遂园、唐寅故居等园林，累计实现开放园林数88处，开放率达到81.5%，重现了“百园之城”盛景。
同时，研究制定了《苏州园林管理规范》《苏州园林保护资金使用办法》《苏州市园林绿化专家库管理办法》等行业规范性文件，对列入名录的园林进行监管指导。
2017年5月30日，“世界遗产——苏州古典园林”旅游文化推介会在中国驻法国大使馆文化处举行，通过旅游宣传片、图片展、VR（虚拟现实技术）体验等多种形式向法国民众展示苏州古典园林“多方胜景，咫尺山林”的魅力。